I Mewn a Allan Arfau Robotig Diwydiannol

I Mewn a Allan Arfau Robotig Diwydiannol

Fel offer gweithredol awtomataidd a ddefnyddir mewn amgylcheddau diwydiannol, mae gan y fraich robotig ddiwydiannol dair neu fwy o echelinau symud rhaglenadwy.

Mae'n galluogi dadleoli offer neu weithleoedd yn ofodol i gyflawni gweithdrefnau gweithgynhyrchu megis weldio, peintio chwistrellu, palletizing, llwytho / dadlwytho offer peiriant a chydosod.

1. Gwahaniaethau Rhwng Arfau Robotig Diwydiannol a Robotiaid Cydweithredol

Arfau robotig diwydiannol nodwedd cyflymder gweithredu cyflym a grym effaith cryf, a gynlluniwyd ar gyfer cyflymder uchel, llwyth tâl trwm a chynhyrchu màs parhaus. Rhaid iddynt gael eu hamgáu gan ffensys gwarchod diogelwch i wahanu bodau dynol a pheiriannau, gan wneud cydweithredu agos â robotiaid dynol yn amhosibl.

Mae gan robotiaid cydweithredol synwyryddion-mewn grym sydd wedi’u hadeiladu i ganfod gwrthdrawiadau hynod sensitif, a fydd yn dod i ben ar unwaith wrth gysylltu â gweithwyr. Er gwaethaf cyfaddawdu cyflymder a chapasiti llwyth tâl, yn gyffredinol nid oes angen unrhyw ffensys diogelwch arnynt a gallant weithio ochr yn ochr â gweithredwyr yn yr un weithfan.

2. Gwahaniaethau mewn Paramedrau Perfformiad

Manteision breichiau robotig diwydiannol: cyflymder gweithredu uchel, llwyth tâl trwm a chyrhaeddiad hir, sy'n addas ar gyfer cynhyrchu màs parhaus dwyster uchel.

Manteision robotiaid cydweithredol: strwythur ysgafn a hyblyg, ond eto'n gyfyngedig o ran cyflymder a llwyth tâl uchaf, sy'n berthnasol i brosesu darnau gwaith ysgafn a bach yn unig.

3. Senarios Cynhyrchu Perthnasol

Arfau robotig diwydiannol: prosesau beicio uchel a llwyth trwm gan gynnwys weldio, paletio deunyddiau trwm, stampio, a thrin peiriannau.

Robotiaid cydweithredol: cydosod rhannau bach, archwilio, caboli, trin ysgafn, a gweithgynhyrchu hyblyg gyda sypiau bach a mathau amrywiol o gynnyrch.

Mae breichiau robotig diwydiannol yn cynnwys strwythur cyswllt cyfresol. Mae sylfaen anhyblyg wedi'i osod yn gadarn ar y ddaear, gyda chysylltiadau mecanyddol lluosog ac uniadau cylchdro wedi'u cysylltu o'r diwedd-i{-i'r diwedd, gan ymestyn yr holl ffordd i'r arddwrn a fflans yr offeryn diwedd. Mae mwyafrif helaeth y breichiau robotig ar y farchnad yn mabwysiadu'r dyluniad cyfresol hwn; mae nifer fach o robotiaid cyfochrog yn bodoli ond mae ganddynt senarios cymwys cyfyngedig, y byddwn yn ymhelaethu arnynt yn nes ymlaen. Mae pob uniad yn cyfateb i un echel symud y gellir ei rheoli'n annibynnol, ac mae modelau safonol yn cynnwys chwe echel wedi'u labelu J1 i J6.

Mae'r chwe echelin yn perthyn i ddau grŵp: Mae'r tair echel gyntaf J1 (sylfaen), J2 (ysgwydd) a J3 (penelin) yn echelinau lleoli. Mae J1 yn cylchdroi'r fraich gyfan i'r chwith ac i'r dde, mae J2 yn siglo'r fraich isaf ymlaen ac yn ôl, ac mae J3 yn codi ac yn gostwng y fraich uchaf. Gan weithio ar y cyd, gallant symud yr arddwrn i unrhyw safle o fewn yr amlen waith.

Mae'r tair echel arall J4, J5 a J6 wedi'u hintegreiddio y tu mewn i'r arddwrn fel echelinau cyfeiriadedd. Gallant rolio, gogwyddo a throelli'r offeryn diwedd i'w alinio â darnau gwaith o unrhyw ongl.

Yn syml: mae tair echelin yn pennu safle'r offeryn, tra bod y tri arall yn addasu ei osgo. Mae chwe echelin yn cynrychioli'r cyfluniad lleiaf sydd ei angen i leoli a chyfeirio offeryn yn rhydd ar unrhyw bwynt ac unrhyw ongl yn y gofod, a dyna pam mai chwe-braich robotig echel yw'r ateb prif ffrwd ar gyfer awtomeiddio ffatri.

Ar ôl culhau categorïau model megis braich robotig chwe-echel, robotiaid cydweithredol a robotiaid palletizing, mae taflenni manyleb yn gweithredu fel y cyfeiriad craidd ar gyfer gwerthuso ymarferoldeb pob model. Y paramedrau enwol a ddarperir gan weithgynhyrchwyr yn bennaf yw'r gwerthoedd gorau posibl a geir o dan amodau gweithredu delfrydol, sy'n aml yn cuddio cyfyngiadau gweithredol critigol ac a all arwain yn hawdd at ddewis model anghywir.

Mae pum paramedrau craidd yn pennu perfformiad gweithredol breichiau robotig yn uniongyrchol: llwyth tâl graddedig, radiws gweithio, cywirdeb lleoli ailadroddus, amser beicio, a graddau rhyddid (nifer yr echelinau). Yn nodedig, mae llwyth tâl a radiws gweithio yn cyfyngu ar ei gilydd; mae angen asesiad cyffredinol cynhwysfawr yn lle gwerthuso unrhyw baramedr unigol ar ei ben ei hun.

1. llwyth tâl

wrth weithredu ar gyflymder graddedig gyda chyrhaeddiad safonol, heb ddiraddio perfformiad na cholli bywyd gwasanaeth.Peryglon allweddol i'w hosgoi yn ystod y dewis model

Peidiwch â calcuIt yn unig yn cyfeirio at y pwysau llwyth uchaf y gall braich robotig stably cario pwysau y workpiece ei hun; rhaid ychwanegu cyfanswm pwysau Diwedd-Arm Tooling (EOAT), gan gynnwys ategolion megis grippers, cwpanau sugno gwactod, dyfeisiau newid cyflym, synwyryddion a cheblau.

Dau Faen Prawf Craidd

 

Diffinnir y llwyth tâl graddedig yn seiliedig ar y ganolfan lwyth safonol o ddisgyrchiant a phellter gwrthbwyso mowntio. Bydd offer trymach neu symud canol disgyrchiant yn lleihau'r capasiti llwyth gwirioneddol. Gwiriwch gromlin cyrhaeddiad y llwyth tâl yn hytrach na dibynnu'n unig ar y gwerth llwyth tâl enwol a hysbysebir.

 Rhaid cadw ymyl diogelwch o 20% i 30% wrth ddewis model i wrthweithio syrthni yn ystod cyflymiad ac arafiad a darparu ar gyfer uwchraddio offer yn y dyfodol. Mae llwyth tâl sydd ond yn cwrdd â'r gofynion gweithio yn dynodi manyleb rhy fach.

2. Cyrhaeddiad Uchaf

Mae'n golygu'r pellter llinell syth mwyaf o ganol sylfaen y fraich robotig i fflans yr offer, sy'n pennu'r amlen waith effeithiol. Nid yw ei ardal waith yn faes rheolaidd; mae parthau dall yn bodoli uwchben ac o dan y sylfaen, ac mae symudedd ar y cyd yn eithriadol o wael mewn ardaloedd sy'n agos at y gwaelod.

Canllawiau Dewis Model

Peidiwch â dewis model sy'n seiliedig ar y cyrhaeddiad mwyaf yn unig. Dilyswch yr amlen waith yn erbyn lleoliadau dewis a{-lleol, cynllun offer, a phwyntiau mewnfa/allanfa ddeunydd. Gall offer terfynol ymestyn y radiws gweithio, ond bydd onglau cylchdroi ar y cyd yn crebachu'r ystod gweithredu effeithiol. Mae cyrhaeddiad hirach yn cyfateb i gapasiti llwyth tâl is ac ôl troed llawr mwy yr uned, gan fod y paramedrau hyn yn cyfyngu ar ei gilydd.

3. Cywirdeb Lleoli Ailadrodd yn erbyn Cywirdeb Lleoliad Absoliwt

Cywirdeb Lleoli Ailadrodd

Cysondeb braich robotig yn dychwelyd dro ar ôl tro i bwyntiau targed a addysgir â llaw, fel arfer ±0.0X mm. Mae'n baramedr hyrwyddo allweddol a amlygwyd gan weithgynhyrchwyr ac sy'n addas ar gyfer y rhan fwyaf o senarios gweithredu gyda thaflwybrau symudiad sefydlog.

Cywirdeb Lleoliad Absoliwt

Manwl braich robotig yn cyrraedd cyfesurynnau heb eu dysgu a gynhyrchir o luniadau CAD, meddalwedd rhaglennu all-lein neu systemau gweledigaeth. Mae'r gwerth cywirdeb hwn yn llawer israddol i gywirdeb lleoli ailadroddus ac anaml y'i rhestrir yn y manylebau cynnyrch. Mae'n baramedr craidd hanfodol ar gyfer rhaglennu all-lein, integreiddio gweledigaeth a chymwysiadau cyfnewidiadwyedd robotiaid.

Camsyniad Cyffredin

Nid yw'r ddau fetrig yn gyfnewidiol. Nid yw cywirdeb lleoli ailadrodd uchel yn gwarantu cywirdeb lleoli absoliwt uchel.

4. Amser Beicio / Cyflymder Gweithredu

Mae'r paramedr hwn yn adlewyrchu cynhwysedd cynhyrchu damcaniaethol offer ac yn cynrychioli'r mynegai mwyaf delfrydol mewn manylebau cynnyrch. Mae'r amser beicio graddedig a'r cyflymder uchaf a gyhoeddir gan weithgynhyrchwyr yn cael eu cyfrifo o dan amodau gweithredu safonol sy'n cynnwys pellteroedd teithio byr, llwythi tâl ysgafn a pharamedrau optimaidd, na allant gydweddu ag amgylcheddau cynhyrchu'r byd go iawn.

Effeithir ar amser beicio gwirioneddol gan bwysau llwyth tâl, pellter teithio, cyfeirbwyntiau canolradd, ac amser aros proses (ar gyfer dosbarthu, weldio, byffro aliniad manwl). Mae allbwn cynhyrchu go iawn yn gyffredinol yn is na'r gwerth graddedig. Data prawf wedi'i fesur neu ganlyniadau efelychu fydd drechaf ar gyfer senarios cynhyrchu craidd.

5. Graddau Rhyddid (DOF) / Nifer yr Echelau

Mae'n cyfeirio at nifer y cymalau symudol annibynnol ar fraich robotig, sy'n pennu hyblygrwydd osgo gweithio'r effeithydd terfynol:

1. 4-robotiaid echel (robotiaid SCARA, y rhan fwyaf o robotiaid palletizing): Cyflymder uchel ac anhyblygedd, gydag effeithwyr terfynol yn gallu gweithredu'n fertigol yn unig. Mae'n ddelfrydol ar gyfer tasgau dewis a gosod planar, palletizing a chydosod syml.

2. Breichiau robotig 6-echel: Osgo y gellir ei addasu ar bob ongl, gan alluogi tocio ar oleddf gyda darnau gwaith. Yn addas ar gyfer weldio, cydosod cymhleth, a llwytho / dadlwytho peiriannau o weithfannau siâp afreolaidd.

3. 7-breichiau robotig segur: Gallu i osgoi rhwystrau offer tra'n cynnal osgo effeithiau diwedd sefydlog hyd yn oed mewn gweithfannau cryno, sy'n addas ar gyfer amodau gwaith cymhleth lle cyfyngir ar ofod.

Egwyddor Dethol: Ffurfweddu echelinau yn ôl y galw gwirioneddol. Nid oes angen modelau aml-echel manyleb uchel ar gyfer cymwysiadau planar syml er mwyn osgoi gwariant cost diangen.

Dim ond pan fyddant wedi'u halinio â phrosesau cynhyrchu gwirioneddol y mae taflenni manyleb yn ystyrlon. Nid yw ailadroddadwyedd o ±0.05 mm, metrig critigol ar gyfer weldio, yn berthnasol i linellau stampio 400 tunnell, lle mae amseriad symudiadau ac ôl troed llawr yn cael blaenoriaeth.

1. Weldio: Dewiswch Robotiaid Seiliedig ar Weld Llwybr Yn lle Llwyth Tâl

Mae weldio arc yn dibynnu'n fawr ar olrhain llwybr manwl gywir. Mae gwythiennau Weld yn aml yn grwm, yn fertigol neu'n gilfachog yn ddwfn y tu mewn i osodiadau. Rhaid i'r dortsh weldio gadw pellter anghyfannedd cyson ac ongl deithio, gan fod y pwll weldio tawdd yn agored iawn i wyriadau bach. Mae fflachlampau a'u ceblau yn pwyso ychydig cilogramau yn unig, felly nid yw llwyth tâl yn brif flaenoriaeth. Mae'r gofynion allweddol yn cynnwys cywirdeb llwybr parhaus uchel, arddwrn main ac ystwyth, a digon o gyrhaeddiad gweithio. Yr ateb a argymhellir yw robot cymalog 6{{-echel gyda llwyth tâl 6–20 kg, wedi'i gyfarparu â systemau tracio wythïen neu synhwyro arc trwodd a rheolydd sy'n galluogi rhyngosod mudiant llyfn.

2. Peintio a Dosbarthu Gludydd: Blaenoriaethu Gorchudd Gwisg Dros Gyflymder Chwistrellu

Mae dwy safon orfodol yn berthnasol i robotiaid peintio: adeiladwaith gwrth-ffrwydrad llawn a thrwch cotio cyson. Mae bythau paent yn cynnwys niwl toddyddion fflamadwy, gan wneud breichiau robotig safonol yn berygl tân difrifol. Rhaid i'r gwn chwistrellu gynnal pellter cyson, ongl a chyflymder teithio; mae symudiad anghyson yn arwain at ddiffygion cyffredin fel sagio, clytiau noeth a gwead croen oren. Mae arddyrnau gwag trwy-braich yn llwybro paent a phibellau aer yn fewnol er mwyn osgoi ymyrraeth pibell â'r patrwm chwistrellu. Mae robotiaid 6-echel pwysau ysgafn, hir sy'n gallu gwrthsefyll ffrwydrad yn ddelfrydol, yn cynnwys amddiffyniad IP llawn rhag gorchwistrellu ac wedi'u hoptimeiddio ar gyfer taflwybrau sefydlog yn hytrach na thrin llwythi tâl trwm.

3. Palletizing & Depalletizing: Dewiswch Robotiaid yn ôl Llwyth Tâl, Cyrhaeddiad ac Amser Beicio

Mae manylder uchel yn ddiangen ar gyfer palletizing. Mae dewis modelau yn dibynnu ar dri ffactor: llwyth tâl, radiws gweithio a chyflymder beicio. Mae cartonau safonol yn pwyso 15-50 kg, a rhaid i robotiaid orchuddio ardal pentyrru lawn y paledi. Mae paled sydd wedi'i bentyrru 2 fetr o uchder angen tua 3 metr o gyrhaeddiad, gyda'r allbwn yn cael ei fesur mewn cartonau y funud Mae robotiaid palletizing echelin yn sicrhau'r perfformiad gorau posibl. Mae eu harddyrnau fertigol pwrpasol yn dileu echelinau segur, gan sianelu'r holl bŵer modur i gapasiti llwyth a chyrhaeddiad eang ar gyfer effeithlonrwydd cost uwch.

I weld a ydym yn ffitio, rhowch ofyniad gwirioneddol o flaen peiriannydd. Anfonwch eich lluniad rhannol, amser beicio, a chyfyngiadau cell, a byddwn yn dod yn ôl gyda ffurfweddiad ac amser arweiniol - [Gofyn am ddyfynbris] / [Siaradwch â pheiriannydd] neu anfonwch neges atom ar WhatsApp. Mwy am bwy ydym ni ar ein [Am dudalen], ac adeiladau diweddar o dan [Astudiaethau achos].