1. Math o Gyriant Hydrolig: Mae breichiau robotig a yrrir gan hydrolig fel arfer yn cynnwys system yrru sy'n cynnwys actuators hydrolig (amrywiol silindrau, moduron hydrolig), falfiau servo, pympiau olew, a thanciau olew. Yna mae'r actiwadyddion yn perfformio'r gwaith. Fel arfer mae ganddyn nhw gapasiti codi mawr (hyd at gannoedd o gilogramau neu fwy). Mae eu nodweddion yn cynnwys strwythur cryno, gweithrediad llyfn, ymwrthedd effaith a dirgryniad, a pherfformiad atal ffrwydrad da. Fodd bynnag, mae angen cywirdeb gweithgynhyrchu uchel a pherfformiad selio ar gydrannau hydrolig; fel arall, bydd gollyngiadau olew yn llygru'r amgylchedd.
2. Math o Gyriant Niwmatig: Mae'r system yrru fel arfer yn cynnwys silindrau, falfiau, tanciau aer a chywasgwyr aer. Mae ei nodweddion yn cynnwys cyflenwad aer cyfleus, gweithrediad cyflym, strwythur syml, cost is, a chynnal a chadw hawdd. Fodd bynnag, mae rheoli cyflymder yn anodd, ac ni all pwysedd aer fod yn rhy uchel, gan arwain at gapasiti codi is.
3. Math o Gyriant Trydanol: Gyriant trydan yw'r dull gyrru a ddefnyddir amlaf ar gyfer breichiau robotig. Mae ei nodweddion yn cynnwys cyflenwad pŵer cyfleus, ymateb cyflym, grym gyrru mawr (gall mathau ar y cyd godi hyd at 400 kg), canfod, trosglwyddo a phrosesu signal cyfleus, a'r gallu i ddefnyddio amrywiol gynlluniau rheoli hyblyg. Yn gyffredinol, mae'r modur gyrru yn defnyddio modur stepiwr, a moduron servo DC (AC) yw'r prif ddull gyrru. Oherwydd cyflymder uchel y modur, mae angen mecanwaith lleihau fel arfer (fel gyriant harmonig, gyriant olwyn pin cycloidal RV, gyriant gêr, gyriant sgriw, a mecanwaith bar aml). Mae rhai breichiau robotig wedi dechrau defnyddio moduron cyflymder uchel, cyflymder isel heb fecanweithiau lleihau ar gyfer gyriant uniongyrchol (DD), sy'n symleiddio'r mecanwaith ac yn gwella cywirdeb rheoli.
4. Math o Gyrru Mecanyddol: Dim ond mewn sefyllfaoedd lle mae'r weithred yn sefydlog y defnyddir gyriannau mecanyddol. Yn gyffredinol, defnyddir mecanwaith cysylltu cam i gyflawni'r weithred benodol. Ei nodweddion yw gweithredu dibynadwy, cyflymder gweithredu uchel, a chost isel, ond nid yw'n hawdd ei addasu.
