System Strwythur Mecanyddol
O safbwynt strwythur mecanyddol, mae robotiaid diwydiannol yn cael eu rhannu'n gyffredinol yn robotiaid cyfresol a robotiaid cyfochrog. Nodwedd o robotiaid cyfresol yw bod symudiad un echelin yn newid tarddiad system gyfesurynnol echelin arall, tra nad yw symudiad un echelin mewn robot cyfochrog yn newid tarddiad system gyfesurynnol echel arall. Roedd robotiaid diwydiannol cynnar i gyd yn defnyddio mecanweithiau cyfresol. Diffinnir mecanwaith cyfochrog fel mecanwaith dolen gaeedig lle mae'r llwyfan symudol a'r llwyfan sefydlog wedi'u cysylltu gan o leiaf dwy gadwyn sinematig annibynnol, mae gan y mecanwaith ddwy radd neu fwy o ryddid, ac mae'n cael ei yrru'n gyfochrog. Mae dwy gydran i fecanwaith cyfochrog: yr arddwrn a'r fraich. Mae ystod symudiad y fraich yn cael effaith sylweddol ar y gweithle, tra mai'r arddwrn yw'r cysylltiad rhwng yr offeryn a'r prif gorff. O'i gymharu â robotiaid cyfresol, mae gan robotiaid cyfochrog fanteision megis anystwythder uwch, sefydlogrwydd strwythurol, gallu cario llwyth uwch, cywirdeb symud micro uwch, a llwyth symud is. Mewn penderfyniad sefyllfa, mae'r datrysiad ymlaen ar gyfer robotiaid cyfresol yn hawdd, ond mae'r ateb gwrthdro yn anodd iawn; i'r gwrthwyneb, ar gyfer robotiaid cyfochrog, mae'r datrysiad ymlaen yn anodd, ond mae'r ateb gwrthdro yn hawdd iawn.
System Gyriant
Y system yrru yw'r ddyfais sy'n darparu pŵer i'r system strwythur mecanyddol. Yn dibynnu ar y ffynhonnell pŵer, mae systemau gyrru yn cael eu dosbarthu i bedwar math: hydrolig, niwmatig, trydan a mecanyddol. Roedd robotiaid diwydiannol cynnar yn defnyddio gyriannau hydrolig. Fodd bynnag, oherwydd problemau fel gollyngiadau, sŵn, ac ansefydlogrwydd cyflymder isel, yn ogystal â'r unedau pŵer swmpus a drud, dim ond mewn robotiaid dyletswydd mawr, trwm, robotiaid prosesu cyfochrog, a rhai cymwysiadau arbennig y defnyddir gyriannau hydrolig ar hyn o bryd. Mae gyriannau niwmatig yn cynnig manteision megis cyflymder uchel, strwythur system syml, cynnal a chadw hawdd, a chost isel. Fodd bynnag, mae dyfeisiau niwmatig yn gweithredu ar bwysau isel, gan wneud lleoli manwl gywir yn anodd, ac yn gyffredinol dim ond ar gyfer gyrru effeithwyr terfynol mewn robotiaid diwydiannol y cânt eu defnyddio. Gellir defnyddio grippers niwmatig, silindrau cylchdro, a chwpanau sugno niwmatig fel effeithwyr terfynol ar gyfer gafael a chydosod gweithfan llwyth canolig i fach. Gyriannau trydan yw'r dull gyrru a ddefnyddir amlaf. Mae eu nodweddion yn cynnwys cyflenwad pŵer cyfleus, ymateb cyflym, grym gyrru mawr, canfod signal cyfleus, trosglwyddo a phrosesu, a'r gallu i ddefnyddio amrywiol ddulliau rheoli hyblyg. Mae moduron gyriant fel arfer yn defnyddio moduron stepiwr neu servo motors; defnyddir moduron gyriant uniongyrchol hefyd, ond mae'r rhain yn ddrutach ac mae ganddynt reolaeth fwy cymhleth. Yn gyffredinol, mae'r gostyngwyr sy'n cyd-fynd â'r moduron yn lleihäwyr harmonig, yn gostyngwyr olwyn pin cycloidal, neu'n gostyngwyr gêr planedol. Oherwydd y gofynion gyrru llinellol sylweddol mewn robotiaid cyfochrog, mae moduron llinol wedi'u mabwysiadu'n eang yn y maes hwn.
System Synhwyro
Mae system synhwyro'r robot yn trawsnewid amrywiol wybodaeth cyflwr mewnol ac amgylcheddol o signalau i ddata a gwybodaeth y gall y robot ei hun neu robotiaid eraill eu deall a'u cymhwyso. Yn ogystal â synhwyro meintiau mecanyddol sy'n gysylltiedig â'i gyflwr gweithio ei hun, megis dadleoli, cyflymder a grym, mae technoleg canfyddiad gweledol yn agwedd hanfodol ar synhwyro robot diwydiannol. Mae systemau servo gweledol yn defnyddio gwybodaeth weledol fel signalau adborth i reoli ac addasu safle ac osgo'r robot. Defnyddir systemau golwg peiriant yn eang hefyd mewn arolygu ansawdd, adnabod gweithleoedd, didoli bwyd a phecynnu. Mae'r system synhwyro yn cynnwys modiwlau synhwyrydd mewnol ac allanol; mae defnyddio synwyryddion deallus yn gwella symudedd, addasrwydd a deallusrwydd y robot.
